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苏州网站建设永阳网络,做网站第一次见客户,手游排行榜前十名网络游戏,公司商标设计网站一、CAN物理层1、电气特性总线结构物理特征#xff08;左#xff1a;闭环#xff1b;右#xff1a;开环#xff09;#xff1a;​CAN总线由两根信号线组成#xff0c;使用的是差分信号#xff0c;是一种异步通讯CAN总线网络的结构有闭环和开环两种#xff0c;其对应标…一、CAN物理层1、电气特性总线结构物理特征左闭环右开环​CAN总线由两根信号线组成使用的是差分信号是一种异步通讯CAN总线网络的结构有闭环和开环两种其对应标准分别在ISO11898高速CAN标准和ISO11519-2低速CAN中描述对OSI七层模型中的数据链路层和物理层进行了标准化两种标准对比如下图所示2、CAN的电平形式CAN是差分通讯总线电平分为显性电平(Dominant Level)和隐形电平(Recessive Level)两种总线必须处于两种电平之一总线上执行逻辑上的线与时显性电平为0隐形电平为1二、CAN总线帧格式帧类型 用途数据帧 发送设备主动发送数据广播式遥控帧 接收设备主动请求数据请求式错误帧 某个设备检测出错误时向其他设备通知错误过载帧 接收设备通知其尚未做好接收准备间隔帧 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开1、数据帧帧起始标准/扩展格式相同SOFStart of Frame帧起始一个显性位表示帧开始的段仲裁段标准/扩展格式不同IDIdentify仲裁段区分功能同时决定优先级标准CAN有11位IDID28-ID18扩展格式ID包含基本IDID28-ID18和扩展IDID17-ID0禁止高7为ID全为1隐形标准IDRTRRemote Transmission Request 远程请求位区分数据帧和遥控帧扩展IDIDEIdentifier Extension扩展标志位区分标准格式和扩展格式扩展IDSRRSubstitute Remote Request替代RTR协议升级时留下的无意义位控制段标准/扩展格式不同r0/r1Reserve保留位为后续协议升级留下空间DLCData Length Code数据长度指示数据段有几个字节标准IDIDEIdentifier Extension扩展标志位区分标准格式和扩展格式数据段标准/扩展格式相同Data数据段0~8个字节CRC段标准/扩展格式相同CRCCyclic Redundancy Check15位循环冗余校验校验数据是否正确CRC界定符1隐性位ACK段标准/扩展格式相同ACKACK Slot应答槽位发送方发送1隐形接收方回应0显性判断数据有没有被接收方接收ACK界定符1隐性位帧结束标准/扩展格式相同EOFEnd of Frame 帧结束7位隐形位表示数据位已经传输完毕2、遥控帧遥控帧无数据段RTR为隐性电平1其他部分与数据帧相同image-202507030039365263、错误帧总线上所有设备都会监督总线的数据一旦发现“位错误”或“填充错误”或“CRC错误”或“格式错误”或“应答错误” 这些设备便会发出错误帧来破坏数据同时终止当前的发送设备。image-202507030041438754、过载帧当接收方收到大量数据而无法处理时其可以发出过载帧延缓发送方的数据发送以平衡总线负载避免数据丢失。image-202507030042264735、帧间隔将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开image-20250703004322682四、位时序由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为4段它们都由Time Quantum(Tq)的最小时间的那位组成。同步段SS传播时间段PTS相位缓冲段1PBS1相位缓冲段2PBS21 位分为 4 个段每个段又由若干个 Tq 构成这称为位时序。其中采样点位于PBS1结束后段及其作用如下图所示位段五、波特率的计算其中每一个段的时间由Tq组成Tq 1/CAN时钟频率六、位填充位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续5位时则添加一个位的反型数据。如下图所示位填充1、发送单元的工作在发送数据帧和遥控帧时SOFCRC段间的数据相同电平如果持续5位在下一个位第6个位则要插入1位与前5位反型的电平。2、接收单元的工作在接收数据帧和遥控帧时SOFCRC段间的数据相同电平如果持续5位需要删除下一个位第6个位再接收。如果这个第6个位的电平与前5位相同将被视为错误并发送错误帧。七、附录1、数据长度码和字节关系