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phi solution.phi; psi solution.psi; %% find the start matrix %start position is 4*4 matrix that including postion and orientation xs model.start(1); ys model.start(2); zs model.start(3); %supplement the start orientation start [1, 0, 0, xs;... 0, 1, 0, ys;... 0, 0, 1, zs;... 0, 0, 0, 1]; dirVector model.end - model.start; phistart atan2(dirVector(2),dirVector(1)); psistart atan2(dirVector(3),norm([dirVector(1),dirVector(2)])); dir TransfomationMatrix(0,phistart,psistart); startPosition start*dir; %% find the position of each particle % T is the transformation matrix from start position to i position T(1).value TransfomationMatrix(r(1),phi(1),psi(1)); pos(1).value startPosition*T(1).value; x(1) pos(1).value(1,4); x(1) max(model.xmin,x(1)); x(1) min(model.xmax,x(1)); y(1) pos(1).value(2,4); y(1) max(model.ymin,y(1)); y(1) min(model.ymax,y(1)); z(1) pos(1).value(3,4); z(1) max(model.zmin,z(1)); z(1) min(model.zmax,z(1)); for i2:model.n T(i).value T(i-1).value*TransfomationMatrix(r(i),phi(i),psi(i)); pos(i).value startPosition*T(i).value; x(i) pos(i).value(1,4); x(i) max(model.xmin,x(i)); x(i) min(model.xmax,x(i)); y(i) pos(i).value(2,4); y(i) max(model.ymin,y(i)); y(i) min(model.ymax,y(i)); z(i) pos(i).value(3,4); z(i) max(model.zmin,z(i)); z(i) min(model.zmax,z(i)); end position.x x; position.y y; position.z z; end3参考文献文章中一些内容引自网络会注明出处或引用为参考文献难免有未尽之处如有不妥请随时联系删除。(文章内容仅供参考具体效果以运行结果为准)4Matlab代码实现资料获取更多粉丝福利MATLAB|Simulink|Python资源获取