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摘要 本文提出了一个高精度模拟平台 DualTHOR,用于模拟双臂仿人机器人在现实世界中执行任务的情况,并评估其规划能力和鲁棒性。许多传统模拟器都是围绕轮式或单臂机器人设计的,往往会忽略物理不确定性和可能出现的故障。这限制了它们在现实世…