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海关申报网站怎么做,移动网站排名怎么做,学术网站怎么做,湖南住房与城乡建设部网站09、汇川码垛机械手#xff0c;含程序、BOM表、电路图。 可编程控制器CPU模块 #xff08;汇川#xff09; AM401-CPU1608TP 示教器#xff08;汇川#xff09; ITP60-E-L5 主要功能#xff1a; 1、有单垛和双垛#xff0c;回字型#xff0c;层数不受限制。 2、配…09、汇川码垛机械手含程序、BOM表、电路图。 可编程控制器CPU模块 汇川 AM401-CPU1608TP 示教器汇川 ITP60-E-L5 主要功能 1、有单垛和双垛回字型层数不受限制。 2、配方功能、周期密码分期付款注册码 3、插补控制单步插补和自动连续插补可暂停并记忆继续运行 4、正反切计算 5、示教模式和参数模式兼容等等 6、触摸屏有140个页面含弹出窗口 主要元器件详细见附件见BOM表 汇川系统开发的陶瓷砖码垛机械手详细动作可查看视频动作和功能完全按照现在流行的机器人运行模式编写 附件包含PLC程序和库文件带详细注释见截图 附件包含触摸屏详细见截图 附件包含电气图纸和电气元件清单 附件包含详细操作说明书已在陶瓷厂中使用近百台。 程序案例中涉及的编程软件版本分别如下 触摸屏编程软件版本InoTouchPad V1r2c00SPC33(2023-02-28)PLC 程序编程软件版本InoProShop(V1.1.0)汇川的码垛机械手在陶瓷厂已经落地近百台这玩意儿到底有啥硬核实力先扒开PLC程序看个明白。AM401-CPU1608TP这个CPU模块自带8轴EtherCAT总线控制陶瓷砖摞得比乐高还稳的秘密全在插补算法里。【配方切换比外卖点单还溜】程序里用结构体打包了20组垛型参数HMI上点个配方号直接调用。看这段配方处理代码TYPE ST_Recipe : STRUCT LayerCount : INT; (*当前层数*) X_Offset : REAL : 120.0; (*X轴偏移量*) PalletType : BOOL; (*单双垛选择*) END_STRUCT END_TYPE操作工在触摸屏改参数时系统自动校验数值范围防止手抖输错。特别是那个分期付款的注册码机制用时间戳设备序列号做的动态加密比网吧充值卡还严实。【插补控制玩出花】运动轨迹用CAM曲线生成遇到急停能记住当前坐标。看这个运动控制函数块FUNCTION_BLOCK FB_Interpolation VAR_INPUT bStart : BOOL; //启动信号 fTargetPos : ARRAY[1..6] OF REAL; //目标位姿 END_VAR VAR tStateMachine : INT : 0; //状态机 stCurPos : ST_Position; //当前位置 END_VAR单步插补时系统每200ms刷新一次坐标自动模式直接走S型速度曲线。现场实测双垛模式切换时气缸夹爪和伺服轴的动作同步误差不超过0.5mm。【触摸屏藏着140个彩蛋】别被界面截图骗了实际运行时弹出窗口都是动态加载。比如这个物料统计页面Screen ID23 DynamicText TagTotalOutput FontSize18/ TrendGraph Width320 Height240/ /Screen操作工常用的6个页面放在首页维修模式要划三下屏幕再双击版本号才能进。特别是那个回字型垛型编辑器直接能在屏幕上画田字格设定摆放顺序。这套系统最狠的是故障自诊断——连气管漏气都能通过伺服电流波动检测出来。程序注释里老工程师留的彩蛋//此处别改改崩过三台机 2022.7.5 老王。现在新来的维护工看到这行字都得先烧柱香再动代码。