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电商网站的图片,深圳中装建设集团网站,图片在线制作表情,网站兼容性#x1f4cc; 测试用例 PythonAPI/examples/synchronous_mode.py 同步模式下的多传感器可视化示例#xff0c;用于#xff1a; 同步采集 RGB 摄像头和语义分割摄像头数据将两路图像叠加显示#xff08;RGB 为底图#xff0c;语义分割为半透明覆盖层#xff09;通过预设路… 测试用例PythonAPI/examples/synchronous_mode.py同步模式下的多传感器可视化示例用于同步采集 RGB 摄像头和语义分割摄像头数据将两路图像叠加显示RGB 为底图语义分割为半透明覆盖层通过预设路径自动控制车辆移动适用于多模态感知算法验证、传感器融合调试、教学演示。 主要模块解析1.CarlaSyncMode类同步模式上下文管理器核心创新功能封装 CARLA 同步模式的开启/关闭逻辑优势自动管理world.tick()与传感器数据对齐确保每帧只处理同一仿真时刻的多传感器数据使用方式withCarlaSyncMode(world,camera_rgb,camera_semseg,fps30)assync_mode:snapshot,image_rgb,image_semsegsync_mode.tick(timeout2.0)关键机制为每个传感器创建独立队列queue.Queue通过assert all(x.frame self.frame for x in data)确保帧同步✅ 这是 CARLA多传感器同步采集的最佳实践。2.车辆控制逻辑简化版路径跟踪# 初始化waypointm.get_waypoint(start_pose.location)# 主循环中waypointrandom.choice(waypoint.next(1.5))vehicle.set_transform(waypoint.transform)特点禁用物理引擎vehicle.set_simulate_physics(False)直接设置位姿跳过控制指令直接 teleport 到路点随机路径选择random.choice(waypoint.next(1.5))在前方 1.5 米处随机选路点效果车辆沿道路自动行驶但运动不连续瞬移式⚠️ 注意这不是真实驾驶而是路径可视化演示。3.多传感器叠加显示# 绘制 RGB 图像底层draw_image(display,image_rgb)# 绘制语义分割图像半透明覆盖层draw_image(display,image_semseg,blendTrue)blendTrue实现ifblend:image_surface.set_alpha(100)# 设置透明度0-255语义分割着色image_semseg.convert(carla.ColorConverter.CityScapesPalette)使用 CityScapes 标准调色板道路灰色车辆蓝色等 效果RGB 图像 半透明语义标签覆盖直观显示分割结果。4.性能监控实时显示两种 FPS# 真实 FPSPygame 渲染帧率font.render(% 5d FPS (real)%clock.get_fps(),...)# 仿真 FPSCARLA 仿真步长fpsround(1.0/snapshot.timestamp.delta_seconds)font.render(% 5d FPS (simulated)%fps,...)典型值simulated FPS 30由fps30参数决定real FPS≈ 30取决于渲染性能✅ 总结该脚本是 CARLA多传感器同步可视化的精简范例展示了如何可靠地同步多传感器数据如何叠加显示不同模态的感知结果如何通过路点系统实现自动路径跟踪