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护卫神做的网站访问,wordpress 添加widget,网页设计与制作精品课程网站,做编程的 网站有哪些内容反光板定位算法源代码#xff0c;反光板建图。 软件。 多年工程项目资料积累分享#xff0c;最快速解决你的实际问题 反光柱定位算法源代码。 激光slam 反光柱 反光贴 识别算法#xff0c;功能类似nav350。 利用反光柱进行定位#xff0c;三角定位计算机器人坐标。 包含上位…反光板定位算法源代码反光板建图。 软件。 多年工程项目资料积累分享最快速解决你的实际问题 反光柱定位算法源代码。 激光slam 反光柱 反光贴 识别算法功能类似nav350。 利用反光柱进行定位三角定位计算机器人坐标。 包含上位机建图软件和下位机定位软件。 可以建出完整的全局反光柱地图并进行地图编辑删除修改等。 兼容反光柱和反光贴的混合使用。 可以进行上线位置的初始全局定位和局部定位。 在Windows或者Ubuntu运行可以打包成exe部署项目。 实测上万平地图已适配富锐雷达倍加福雷达兴颂雷达万集雷达。 适用于AGV导航定位精度正负7mm。 只包含反光柱算法不包含运动控制代码。def trilateration(p1, p2, p3, r1, r2, r3): # 三点坐标和对应距离解算 A 2*(p2[0] - p1[0]) B 2*(p2[1] - p1[1]) C r1**2 - r2**2 - p1[0]**2 p2[0]**2 - p1[1]**2 p2[1]**2 D 2*(p3[0] - p2[0]) E 2*(p3[1] - p2[1]) F r2**2 - r3**2 - p2[0]**2 p3[0]**2 - p2[1]**2 p3[1]**2 # 解二元一次方程 x (C*E - B*F) / (A*E - B*D) y (C*D - A*F) / (B*D - A*E) return (x, y)这算法妙在不用复杂矩阵运算直接用几何方法解算。注意三点不能共线实际应用中会做多次测量取加权平均。实测在车间环境配合我们的反光板识别算法定位稳定性比传统二维码方案强太多。反光柱检测的关键在雷达数据处理。看这段C处理逻辑vectorReflector detectReflectors(const LaserScan scan) { vectorReflector candidates; float intensity_threshold 230.0f; // 实测反光板强度值 for(int i0; iscan.ranges.size(); i) { if(scan.intensities[i] intensity_threshold) { // 聚类处理 if(!candidates.empty() distance(scan.points[i], candidates.back().center) 0.15) { candidates.back().merge(scan.points[i]); } else { candidates.emplace_back(scan.points[i]); } } } return filterValidReflectors(candidates); }这里有个坑不同雷达的强度值范围差异大。我们做了设备适配层比如倍加福雷达需要把阈值调到180而万集雷达要调到250。建议先用上位机软件扫描环境校准阈值。建图软件是我们自研的利器支持拖拽编辑地图。保存的地图文件其实是JSON格式{ landmarks: [ {id:1, x:3.452, y:-2.178, type:column}, {id:2, x:5.671, y:1.234, type:sticker} ], meta: { resolution:0.05, coord_system:right_hand } }混合使用反光柱和反光贴时要注意反光贴的反射强度弱但成本低适合在走廊等狭窄区域补充部署。有个客户在200m²仓库用了12根柱子50张贴纸定位误差始终控制在1cm内。部署时建议用PyInstaller打包成exe注意处理好动态链接库。遇到过坑Ubuntu18.04需要单独编译PCL库后来直接改用docker方案省事。最后提醒定位算法和建图质量强相关。建议第一次建图时让AGV走回字形路径确保雷达扫描到所有反光板。我们有个自动化校验工具可以私信找我拿测试版~