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定制网站开发都提供那些东西,品牌营销做得好的品牌有哪些,wordpress如何上传到服务器,服装企业营销网站建设从运动空间分类 1. 关节空间运动 定义#xff1a;控制每个关节独立运动#xff0c;直接指定关节角度或位移。 常见类型#xff1a; 点到点运动#xff1a;只关注起点和终点的关节角度#xff0c;不控制中间路径。 关节插补运动#xff1a;多个关节按比例同步运动…从运动空间分类1.关节空间运动定义控制每个关节独立运动直接指定关节角度或位移。常见类型点到点运动只关注起点和终点的关节角度不控制中间路径。关节插补运动多个关节按比例同步运动使所有关节同时到达目标。特点路径不可预测末端执行器在空间中的轨迹通常为复杂曲线。效率高计算量小运动速度快。无碰撞控制中间路径可能发生意外碰撞。2.笛卡尔空间运动定义在直角坐标系中规划末端执行器的运动路径。常见类型直线运动末端沿空间直线移动。圆弧运动末端沿圆弧路径移动。样条曲线运动沿平滑复杂曲线运动。特点路径精确可控末端轨迹可预测适合精细操作。计算复杂需实时进行逆运动学解算。应用广泛焊接、涂胶、装配等需要精确轨迹的场景。核心区别对比表特性关节空间运动笛卡尔空间运动控制对象关节角度/位移末端位姿位置姿态路径预测性不可预测末端轨迹任意完全可控直线/圆弧等计算复杂度低无需实时逆解高需连续逆运动学解算适用场景快速点到点搬运、避障优化轨迹加工、精密装配奇异点问题无需处理逆解不存在或多解从运动的方式分类1.move_joint空间纯粹的关节空间运动行为直接指定每个关节的目标角度[θ₁, θ₂, θ₃, θ₄, θ₅, θ₆]所有关节以比例同步的方式运动关节插补同时开始、同时到达末端轨迹不可控末端在空间中走出的路径是复杂的曲线不可预测特点速度快路径可能穿过障碍物编程简单2.move_line空间笛卡尔空间运动行为指定末端的目标位姿[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]末端从当前位置沿一条严格的直线移动到目标位置姿态通常也线性插补或保持特定姿态特点路径精确可控速度相对较慢需实时逆运动学计算可能遇到奇异点3.move_pose空间笛卡尔空间但注意区别行为指定末端的目标位姿[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]不关心中间路径只保证最终到达目标位姿通常控制器会规划一条关节空间的路径到达目标关键区别它和move_joint一样是“点到点”运动但指定的是末端位姿而不是关节角度控制器内部需要先做逆运动学将位姿转换为关节角度然后执行类似move_joint的运动特点比move_line快路径不可预测编程直观用末端位姿思考move_pose最终转为move_line:def move_to_pose(self, pos, rpy_xyz): if self.rshd 0 and self.connected: # 欧拉角转四元数 ori robot.rpy_to_quaternion(self.rshd, rpy_xyz) # 逆运算得关节角 joint_radian robot.get_current_waypoint(self.rshd) ik_result robot.inverse_kin(self.rshd, joint_radian[joint], pos, ori) logging.info(ik_result{0}.format(ik_result)) # 轴动到目标位置 result robot.move_joint(self.rshd, ik_result[joint]) if not result: ... else: return True else: warn(资源未分配或者未连接机器人) return Falsemove_joint和move_pose都是点到点的运动只是一个指定关节角一个指定最终位姿move_line指定是关节角还是位姿还是都可以如何选择情况推荐指令理由快速定位不关心路径move_joint或move_pose速度最快路径中有障碍物需避障move_joint配合路径规划关节空间规划避障更简单焊接、涂胶、切割move_line必须沿精确轨迹装配、插入操作move_line需要直线接近示教编程通常用move_pose或move_line直观移动末端到位置从外部传感器获取目标位姿move_pose自然的数据格式黄金法则要控制末端走的路径→ 用move_line只要到达目标不关心怎么走→ 用move_joint最快或move_pose更直观避障规划→ 通常在关节空间move_joint类进行因为搜索空间维度高但约束少4. move_circle教程moveL和moveJ